Alla fine, dopo questo lungo peregrinare nel deserto, il popolo giunge in prossimità del Giordano a nord del Mar Morto, all'altezza di Gerico che si trovava dall'altra parte della sponde del fiume. Mosè muore senza poter entrare nella terra promessa, ma Dio gli concede di poterla guardare dall'alto di un monte (Dt 32, 48-52).
Giosuè prende il posto di Mosè al comando del popolo ed inizia la conquista della terra di Canaan. Nel libro di Giosuè si ha l'impressione che questa conquista avvenga in maniera veloce e vittoriosa. A cominciare da Gerico tutte le città cananee, una dopo l'altra cedono all'assalto vittorioso delle truppe ebraiche e quasi tutto il territorio della Palestina viene invaso e spartito fra le tribù ebraiche. Secondo questo libro la conquista della terra promessa è una conquista ormai compiuta e realizzata.